Se cita la Cueva del Asno, en los trabajos espeleológicos de Casiano de Prado en 1864. Más tarde aparecerían otros como Pedro Palacios, Puig y Larraz,Clemente Sáenz García etc.

    En 1968 el grupo de espeleología del Centro de Estudios Hidrográficos hace un plano detallado de la cueva (Revista Celtiberia nº 38, Sáenz Ridruejo 1969), y ya en 1978 el Grupo de Espeleología Alto Duero continúa las exploraciones y levanta la Topografía de la cavidad alcanzando un desarrollo de 1750 mts de longitud . 

    La Cueva

    La entrada principal, un tanto rastrera, da paso a una galería bastante cómoda de andar, con diferentes ramales y niveles, que tras unos 400 metros de recorrido nos lleva hasta una ventana circular, colgada en los paredones inferiores de la cueva de la Hiedra y con vistas a la hoz del Duero; se trata de la segunda salida.

    Desde allí, siguiendo en dirección Este, a unos 60 m encontramos la tercera salida, bastante estrecha y rastrera. Si vamos en dirección Sur nos encontramos por un lado, la galería Alto Duero, de unos 300mts, que va en dirección Oeste y por el lado contrario y en dirección Este- Noreste la galería de la Bala de unos 500mts de longitud, pero de pequeñas dimensiones que nos obliga a reptar en la mayor parte del recorrido.

    La Cavidad no entraña mucha dificultad. Si hacemos el recorrido horizontal, no necesitaremos más que el equipo personal (Casco, mono, botas etc.) y una buena iluminación, aunque por seguridad montaremos alguna cuerda de apoyo en algún paso, como la que bordea la sima del Perro.

     La Cueva del Asno, es un lugar fascinante que combina aventura y naturaleza. Es un destino ideal para los amantes de la espeleología que desean explorar las maravillas subterráneas de la región, así como para los amantes de la naturaleza que desean disfrutar del entorno natural de las hoces del Río Duero.